微创手术机器人主从手姿态边界阻抗控制方法、设备、介质及程序产品

本申请提供一种微创手术机器人主从手姿态边界阻抗控制方法、设备、介质及程序产品，方法包括：获取主手的姿态信息并生成从手的目标姿态；基于从手的结构约束确定可行姿态边界，对目标姿态进行边界检测，以判断主手操作是否可能导致姿态越界或自转边界；在检测到从手姿态越界时，对目标姿态进行边界限制处理并控制从手在限制姿态下执行动作，同时基于主手姿态与从手实际姿态之间的姿态偏差生成第一阻抗反馈信息，并作用于主手进行越界回退；当检测到从手末端的自转运动达到自转边界时，基于自转方向姿态偏差生成第二阻抗反馈信息并作用于主手并从自转极限位置回退。本申请实现了对从手的姿态边界和自转边界状态进行实时限制与反馈控制。