一种下肢外骨骼康复机器人的训练模式确定方法及系统

本申请公开了一种下肢外骨骼康复机器人的训练模式确定方法及系统，方法包括：采集患者执行多次目标动作时的角度数据、关节力矩数据以及足底压力数据；根据角度数据和关节力矩数据，计算得到关节活动度，并根据角度数据和足底压力数据，计算关节输出扭矩；获取患者疼痛评分，根据关节活动度、关节输出扭矩以及患者疼痛评分，计算训练模式得分；根据训练模式得分确定下肢外骨骼康复机器人的训练模式，训练模式包括被动模式、辅助模式以及抗阻模式。本申请能够精确量化髋、膝以及踝关节的活动范围，动态评估关节活动度，并结合实时计算的训练得分动态推荐最优训练模式，从而能够提升康复效率，可广泛应用于康复训练技术领域。