基于多肌肉协同的足下垂外骨骼步态优化方法

本发明涉及智慧医疗技术领域，尤其是涉及基于多肌肉协同的足下垂外骨骼步态优化方法，该方法包括通过表面肌电传感器采集使用者踝关节背屈和跖屈相关的多通道表面肌电信号，对多通道表面肌电信号进行预处理，得到各目标肌肉在步态周期内的肌电均方根RMS；基于肌电均方根RMS，计算各目标肌肉与外骨骼辅助参数之间的互信息MI，并根据互信息MI确定各目标肌肉的权重，构建多肌肉加权成本函数；将多肌肉加权成本函数的计算结果反馈至足下垂外骨骼的控制端，通过贝叶斯优化算法对外骨骼辅助参数进行迭代优化，直至收敛，得到适配该使用者的最优外骨骼辅助参数，完成足下垂外骨骼的步态优化。显著提升了外骨骼与人机交互的自然性、降低步态代偿风险。