一种刚柔混合的下肢外骨骼机器人

一种刚柔混合的下肢外骨骼机器人，属于机器人技术领域，本申请包含依次相连的腰部结构、腿部结构和脚踝结构，腰部结构的髋关节包含多连杆机构，以提供腿部结构侧摆自由度，并配置为行走时被动调节对准人体髋关节轴心；腿部结构的膝关节包含柔性扭转滑移机构，配置为行走时自适应对齐人体膝关节轴心。穿戴该外骨骼机器人运动过程中，该机器人髋关节和膝关节能与人体相应关节轴心重合，减少了关节错误带来的额外交互力，提高了穿戴的舒适度。