一种集成自适应臂长调节的挖机预制块安放机械臂系统

本发明涉及一种集成自适应臂长调节的挖机预制块安放机械臂系统，多关节机械臂本体通过重构关节模块内置的液压伺服作动器实现臂长连续调节，各关节在全臂长范围内以高频闭环伸缩；液压伺服闭环控制单元依据分布式压力‑形变传感阵列实时反馈的负载形变信息，动态补偿臂长。动态关节重组模块根据预制块重量、作业半径及空间约束，自适应优化关节角度与臂段组合，末端定位执行器通过多自由度微调机构确保预制块安放精度。实时补偿算法处理器采用多变量模型预测控制策略，融合传感数据及液压动力学模型，向液压伺服系统输出补偿指令。与现有技术相比，本发明有效克服传统加长臂末端漂移缺陷，显著提升预制块安放作业的质量、效率与自动化水平。