一种基于SMA驱动折纸仿生的模块化自适应机器人装置

本发明公开一种基于SMA驱动折纸仿生的模块化自适应机器人装置，折峰杆、折谷杆、SMA丝、磁吸连接结构、3D打印底板构成，通过驱动‑感知‑结构一体化协同实现自适应作业。SMA丝兼具驱动与传感功能，通过PWM驱动结构形变并实时测量其电阻变化，无需外部传感器即可闭环控制模块的轴向伸缩、径向收缩及弯曲。装置基于杠杆放大原理组合，将SMA丝的微小形变高效转换为机构的大行程输出，解决SMA驱动器行程有限的问题。单个模块具备径向扩张、线性致动与扭转关节三种模式，可组合完成复杂运动。多个模块通过磁吸与快速连接件串联，通过时序编程可实现仿生蠕动、杆索攀爬或多节段操作臂功能。为复杂环境下探测与救援任务提供灵活可重构的机器人解决方案。