物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例提供了一种物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，上述方法包括：基于机械臂的末端执行器表面的第一见证点，确定末端执行器表面的多个第一采样点，并基于目标物体表面的第二见证点，确定目标物体表面的多个第二采样点；基于各第一采样点与第二见证点之间的距离，确定各第一采样点的第一权重，并基于各第二采样点与第一见证点之间的距离，确定各第二采样点的第二权重；确定位姿优化变量随机械臂的第一位姿变化的第一变化率以及随目标物体的第二位姿变化的第二变化率；基于第一变化率和第二变化率，确定机械臂的位姿调整参数，采用位姿调整参数调整机械臂的位姿。本发明实施例提供的方案能够提高物体抓取效率。