一种双人外骨骼协同系统及控制方法

本发明涉及外骨骼控制技术领域，尤其是涉及一种双人外骨骼协同系统及控制方法。本发明的系统含前侧、后侧外骨骼，担架及控制系统。控制系统通过惯性测量单元采集人体运动信号，结合视觉单元获取环境信息，经分层控制单元实现步态控制、地形适配与担架稳定。地形信息共享策略由前侧外骨骼通过视觉单元与惯性测量单元的多源信息融合，实现了前侧地形信息向后侧的精准传递，使后侧外骨骼能提前调整助力参数，打破地形信息差导致的运动失调，保障行进一致性，同时显示单元直观展示地形信息，辅助后侧人员自主规划动作；稳定性控制策略通过实时监测振动信号，基于系统固有频率调整外骨骼助力步频，显著降低系统振荡幅度，提升担架的稳定性与系统安全性。