机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质

本申请公开了一种机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质，其中机器人控制方法包括：基于机器人的当前拍摄图像和以自然语言描述期望机器人实现的动作指令，预测得到机器人的第一动作；基于世界模型对当前拍摄图像和第一动作进行预测，得到未来预测图像；其中，未来预测图像表征：假设机器人执行第一动作机器人的预测拍摄图像；基于未来预测图像和动作指令，预测得到机器人的第二动作；基于第一动作和第二动作，融合得到机器人用于实现动作指令的目标动作。上述方案，能够增强机器人控制过程中动作预测的合理性，以提升泛化能力。