一种补偿未知末端负载的机械臂柔顺控制方法

本发明涉及一种补偿未知末端负载的机械臂柔顺控制方法，属于机器人领域，该方法包括：实时采集六维力传感器所测量的外部作用力和末端执行器加速度；计算机器人末端执行器的有效载荷，进而估计出未知负载质量；根据未知负载质量生成自适应补偿力；将自适应补偿力引入到标准的导纳控制器中，得到导纳加速度，根据所述导纳加速度计算最终输入至底层伺服控制器的位置指令；将位置指令发送至机器人的底层伺服控制器，底层伺服控制器根据位置指令采用PID控制算法时限轨迹跟踪。本发明所述的方法可以在保持系统高柔顺性的同时，显著减少或消除末端执行器的位置偏差，提高机器人在非结构化环境下的操作精度和鲁棒性。