一种CCD视觉引导的方形锂电池机器人夹爪装置

一种CCD视觉引导的方形锂电池机器人夹爪装置，包含夹爪主体底板，夹爪主体底板顶部通过夹爪连接柱连接外部运动机构，夹爪主体底板底部依次通过导向柱连接有夹爪气缸，夹爪气缸通过电池夹持板夹持电池；夹爪主体底板的纵向两侧连接有位于夹爪主体底板和吸盘气缸之间的相机安装架；所述相机安装架底部安装有朝下的CCD相机；夹爪主体底板的端部通过手指气缸连接有可夹合于电池两侧的兜底档杆；夹爪气缸顶部设有与光电传感器相配的过压感应片；该装置在电池夹爪抓取电池前识别异物、电池位置产生偏移、整体定位倾斜等异常情况，保证抓取时的安全性和精准性。