多关节精密灵巧手

本发明涉及机械手领域，尤其涉及多关节精密灵巧手，包括左手板，左手板上依次转动设置有大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元，食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元均由长板、近节指骨、中节指骨、指尖组成，本发明中，采用双输出轴电机驱动多根腱绳，仅需6个电机即可实现15个以上关节动作，显著降低系统复杂度和成本，通过第一导向杆、第二导向杆实现合理设计的腱绳导向结构，并且配合欠驱动滑轮半径配置，实现指尖捏取与包覆抓握的灵活切换，通过第二电机驱动转轴带动掌骨板转动，实现大拇指单元的多角度对指动作，提升抓型多样性，各手指单元独立可拆，腱绳通过绑线孔和拉线槽快速安装与更换，提升系统可维护性。