一种高转矩密度的中空、双编、一体化机器人关节模组

本发明实施例公开了一种高转矩密度的中空、双编、一体化机器人关节模组，涉及无框力矩电机和机器人一体化关节技术领域。该关节模组包括行星减速器、中空轴、复合式海尔贝克结构无框力矩电机等。复合式海尔贝克结构无框力矩电机通过钢环磁组中主磁体和辅助磁体的分布设计以及设置在主磁体和/或辅助磁体上的铁磁设计，实现增大关机模组转速和转矩的作用。关节模组采用变扭角结构风冷设计，可有效降低关节模组工作时的温升；关节模组中空设计便于关节后续集成中布线规划与管理；关节模组采用磁双编设计，具有同步检测输入端电机和输出端行星减速器转角和转速功能，位置同步、速度同步增加关节传动精度。