一种分布式驱动电动汽车故障容错稳定性控制方法及系统

本发明公开一种分布式驱动电动汽车故障容错稳定性控制方法及系统，属于电动汽车主动安全控制技术领域；包括：基于车辆三自由度运动模型，构建状态空间方程；构建控制器，然后将车辆状态变量和车辆参数输入控制器，输出纵向驱动力和附加横摆转矩；基于贪心算法建立模式监督器，以轮胎当前的纵向力约束和DMPC控制器输出的附加横摆力矩与纵向驱动力矩为输入，输出转矩分配器模式；设计转矩分配器，对纵向驱动力矩、附加横摆转矩进行分配，并将分配后的转矩作为四个轮毂电机的给定值，并采集车辆状态反馈至控制器。该发明在驱动电机部分失效或性能退化条件下，实现对车辆稳定性的鲁棒维持与快速恢复，提升极限工况下的行驶安全与可靠性。