一种EMB系统制动间隙自适应估计方法及系统

本发明公开了一种EMB系统制动间隙自适应估计方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：接收电机电流信号、电机角速度信号以及预先标定的系统参数，将电机电流信号、电机角速度信号以及预设的标定参数输入至预先建立的EMB系统夹紧力模型内，输出得到EMB系统夹紧力值；接收绝对行程信号，对加载阶段的绝对行程信号和EMB系统夹紧力值进行DBSCAN数据聚类处理，得到聚类后的数据点；对聚类后的数据点进行绝对行程分箱均值预处理，得到拟合数据；并输入至预先建立的加载阶段刚度曲线模型内，得到多项式系数，基于多项式系数生成加载阶段刚度曲线多项式函数，采用带约束的牛顿迭代法对刚度曲线多项式函数进行求解，得到EMB系统制动间隙估计值。