车辆的纵向加速度控制方法、系统、车辆及设备

本申请公开了一种车辆的纵向加速度控制方法、系统、车辆及设备。车辆的纵向加速度控制方法，包括：根据实际驱动扭矩、轮胎滚动半径、实际纵向加速度和车辆总质量，得到环境阻力；根据所述环境阻力和轮胎滚动半径对基础扭矩进行动态补偿，得到动态补偿后的扭矩，其中，所述基础扭矩是根据油门开度和车速得到的；根据驾驶模式确定扭矩变化梯度限值，并根据所述扭矩变化梯度限值和所述动态补偿后的扭矩，得到最终平滑扭矩，并根据所述最终平滑扭矩调整所述车辆的纵向加速度。采用本申请，无需依赖雷达、地图或额外硬件，通过实时观测车辆响应，实时估算道路阻力，动态优化扭矩输出，从而优化车辆纵向加速度变化，提升车辆驾驶性能。