计算机实现的用于检查和修改轨迹的方法和系统

本发明涉及一种计算机实现的用于检查和修改轨迹(21)的方法，轨迹是由至少一个规划模块(20)针对车辆(1)的自动化运行模式建议的。因此，聚合特定于状况的信息，以便求取车辆(1)的至少一个可能的不危急的行为方式(31至33)，其中，每个这样求取到的行为方式(31至33)由一个边界条件集合来描述。基于至少一个求取到的行为方式(31至36)的边界条件，将至少一个所建议的轨迹(21)分类为危急或不危急。根据本发明，至少当仅建议危急的轨迹(21)时，修改危急的轨迹(21)中的至少一个轨迹，其方式为，选择求取到的不危急的行为方式(31至33)中的至少一个行为方式作为目标行为，并且然后这样修改危急的轨迹(21)，使得它至少在预给定的区段中满足目标行为(31)的边界条件。本发明还涉及一种计算机实现的用于检查和修改轨迹(21)的系统。