一种悬挑式的立体仓储控制方法及系统

本发明涉及仓储控制技术领域，本发明涉及一种悬挑式的立体仓储控制方法及系统，其中的方法包括：确定作业坐标以及作业高度，并调度堆垛机运行至作业坐标；获得不同视角的多组覆盖目标区域的局部点云数据，并根据局部点云数据构建三维点云模型；对三维点云模型进行特征提取以识别出目标坐标；计算位置偏差值；响应于位置偏差值大于等于预设阈值，根据目标坐标对作业坐标以及作业高度进行修正后，迭代，直至位置偏差值小于预设阈值；响应于位置偏差值小于预设阈值，根据作业指令的类型调度AGV和堆垛机。本发明提升了对卷料圆心或悬挑臂中心线位置识别精度的同时，提高了堆垛机最终的抓取或放置操作的准确度。