基于3D视觉的砂浆袋动态码垛控制方法及系统

本发明涉及砂浆袋码垛技术领域，具体公开了基于3D视觉的砂浆袋动态码垛控制方法及系统。本发明通过对目标区域进行3D视觉监测，识别目标砂浆袋；对目标砂浆袋进行倾斜分析与重心估计；规划抓取姿态参数；规划码垛转运路线；进行码垛抓取与码垛转运控制，并进行动态避障识别与避障控制处理。能够进行3D视觉监测，识别目标砂浆袋，再进行倾斜分析与重心估计，规划抓取姿态参数和码垛转运路线，对目标砂浆袋进行码垛抓取与码垛转运控制，且进行动态避障识别与避障控制处理，从而实现砂浆袋码垛的智能化、自动化控制，无需人工进行操作，有效提升堆叠整齐度与稳定性，避免出现袋体滑移、倾斜或破损等问题。