一种多物料柔性自适应快速码垛系统及作业方法

本发明公开了一种多物料柔性自适应快速码垛系统及作业方法，包括：多功能识别系统，采用视觉识别与RFID技术相结合的混合识别模块，用于自动识别成品件烟、空托盘及纸滑托的规格型号和摆放姿态；智能调度控制系统，包含中央控制单元和分布式PLC子系统，集成有动态路径规划算法和碰撞检测模块；还包括自适应码垛系统，所述自适应码垛系统包括六自由度关节式机械臂模块、可变夹具模块及气路系统，本发明旨在通过可变夹具的三种抓取模式切换、真空吸盘的自动闭孔功能、动态路径规划算法，实现“一机多能”，适应不同规格物料的柔性生产需求。