一种液压缸油路结构、液压缸、肢体及机器人

本发明公开了一种液压缸油路结构、液压缸、肢体及机器人，液压缸油路结构包括：本体，形成有内油缸安装位、外油缸安装位、蓄能器安装位、第一阻尼器安装位、第二阻尼器安装位、第一单向阀安装位及第二单向阀安装位；第一单向阀安装位和第二单向阀安装位均位于蓄能器安装位内；本体还形成有第一通道、第二通道及第三通道；第一通道连通内油缸、第一阻尼器及第一单向阀；第二通道连通外油缸、第二阻尼器及第二单向阀；第三通道连通第一阻尼器、第二阻尼器及蓄能器；第一单向阀的流通方向和第二单向阀的流通方向相同。液压缸油路结构将液压油的通道集中，液压缸上其他部件不需要加工形成液压油流通的通道，降低了液压缸的加工难度和加工成本。