一种可在油气输送状态下作业的海底管道腐蚀缺陷检测及修复机器人

本申请公开一种海底油气管道腐蚀缺陷检测及修复机器人，涉及海底油气管道维护技术领域，旨在解决现有管道机器人需中断油气输送、缺陷识别精度低、复杂管道适应性差及修复质量难核验的问题。该机器人集成行进、清洗、检测、修复及动力辅助模块：支撑管件内置电机与油流驱动发电模块以延长续航；履带式驱动结合螺旋桨形成复合推进系统，搭配球关节导向模块与压力传感器，适配弧形、螺旋形管道；可伸缩刷头清除油污残渣，毫米波雷达与防水高清摄像融合实现精准检测与修复核验；聚氨酯密封的控制模块箱内，可翻转升降喷枪喷涂环氧树脂，利用管道介质压力构建密闭空间，实现在役带压修复。本申请实现“检测‑清洗‑修复‑核验”闭环作业，不中断能源输送，提升维护效率、降低损失与风险，适用于不同管径及复杂结构海底油气管道。