一种模块化管道机器人自适应运动控制方法及系统

本发明公开了一种模块化管道机器人自适应运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域；方法包括：获取通过传感器模组采集的管道环境数据与机器人自身的运行状态数据；管道环境数据包括管道的管径、坡度和摩擦系数；运行状态数据包括位姿信息与载荷信息；将管道环境数据和运行状态数据输入预构建的决策模型，生成与当前管道场景适配的目标支撑构型及对应的控制策略；根据目标位置与目标力矩控制各关节电机的运行，以调节相邻机身模块间的夹角，使机器人的实际构型与目标支撑构型一致；根据动力分配比例，控制各滚轮模块及各球轮模组的驱动电机输出相应的动力。本发明能够显著提升管道机器人在管道中大幅管径变化等极端工况下的通过性与可靠性。