基于双重迭代扩展卡尔曼滤波激光SLAM算法的光伏机器人重定位方法及设备

基于双重迭代扩展卡尔曼滤波激光SLAM算法的光伏机器人重定位方法及设备，属于机器人定位技术领域。为了解决光伏机器人在停机重启后存在重新定位误差较大的问题，本发明基于光伏机器人的状态向量，利用封闭运算符确定预测过程的运动学模型，并通过计算每个点的点面残差来限定观测方程以计算得到在世界坐标系下每帧估计的旋转矩阵和位移向量；通过基于SE（3）变换的位姿耦合管理技术，将旋转与平移操作统一映射到同一李群框架，然后在预测和观测两个过程中反复迭代更新，实现了高质量点云生成与配准优化，提升了光伏机器人运动状态估计的精度，从而实现高精准定位。