一种基于轮廓匹配参数寻优的高效协同导航高效方法

本发明公开了一种基于轮廓匹配参数寻优的高效协同导航高效方法，步骤为：S1、利用领导者的惯性轨迹的时间序列约束跟随者的定位，并构建协同定位优化目标函数；S2、利用高程信息修正高程误差，确定求解目标为最优旋转矩阵和最优平移矩阵，引入领导者与跟随者之间的空间相对位置约束；S3、确定最优旋转矩阵和最优平移矩阵的核心元素，将无人机位置空间离散化为平移网格并定义旋转搜索范围；S4、构建用于求解最优旋转矩阵和最优平移矩阵的目标函数，并设计设计固定步长迭代搜索法，遍历搜索得到最优旋转矩阵和最优平移矩阵，解算得到跟随者的修正位置；该方法能够提升抗干扰能力，实现跟随者的高精度定位，同时降低解解算过程空间的维度与复杂性。