具身智能导航方法、系统、机器人和介质

本发明提供一种具身智能导航方法、系统、机器人和介质。方法包括：获取用户指令；根据用户指令生成原始目标图；从原始目标图中提取出多个目标子图，将首个目标子图作为当前子图；周期性获取并保存环境感知信息，并在每一个周期：基于环境感知信息判断是否到达目标物体：若到达，则对目标物体执行用户指令；若未到达，则基于环境感知信息更新在线场景图和占据栅格图像；检测更新后的在线场景图是否与当前子图匹配，匹配时选择下一个目标子图作为当前子图；将环境感知信息与原始目标图及当前子图语义匹配，得到目标关联度图像；基于目标关联度图像和占据栅格图像生成导航路径，驱动机器人移动。本发明提升了导航路径生成的速度和准确度。