一种基于相控阵超声波的墙体无损无人机检测装置及其控制方法

本发明属于巡检无人机技术领域，具体的说是一种基于相控阵超声波的墙体无损无人机检测装置及其控制方法，包括巡检无人机、巡检仪器和换电平台；巡检无人机包括起落架，所述起落架安装于巡检无人机底部的两侧，且起落架与无人机底部之间通过伸缩杆连接，起落架通过弹簧滑动连接于伸缩杆底部；巡检无人机侧飞将起落架用力抵在墙面保持机身稳定的同时，机翼远离墙面避免产生碰撞，若是检测步骤较为简单，此时的巡检无人机可保持起落架抵在墙面的同时，上下飞行移动形成巡检无人在墙面上滑动的效果，通过抵在墙面产生摩擦力的方式让巡检无人机对抗吹风的影响，提高检测的稳定性，从而提高检测准确性。