位姿控制测试方法及环境干扰模拟系统、测试设备

本申请公开了一种位姿控制测试方法及环境干扰模拟系统、测试设备，该方法包括：当被测设备在人工隧道内行进时，随被测设备的行进位置变化，通过被测设备上安装的测试设备，实时捕获被测设备正前方视场范围内的隧道内部纹理图像，人工隧道内卫星信号被屏蔽；通过射频信号信道模型计算被测设备在行进过程中，各时刻的朝向角度；基于被测设备在行进起始时刻的位置坐标、行进过程中各时刻的朝向角度及采集到的隧道内部纹理图像，确定被测设备在进行过程中各时刻的位姿参数，整合被测设备在行进过程中各时刻的朝向角度和位姿参数，构建被测设备的行进散点轨迹。能够实现无卫星信号环境下的高精度位姿控制测试。