一种清洁机器人多模态运动控制系统、方法、设备及介质

本发明提供了一种清洁机器人多模态运动控制系统、方法、设备及介质，属于智能机器人控制技术领域。系统包括：多模态数据采集模块，用于对环境图像、距离信息、语音信号及碰撞信号进行多源同步采集并输出原始传感数据；数据融合与处理模块，用于接收原始传感数据，依次执行时空对齐校正、多源特征融合及指令语义解析，输出环境感知结果与结构化控制指令；运动规划与决策模块，用于基于环境感知结果和结构化控制指令，执行全局路径规划、动态障碍物轨迹预测及运动参数决策，输出包含运动模态、速度及角度的运动控制指令；运动控制执行模块，用于接收运动控制指令，转换为执行机构驱动信号并通过实时状态反馈实现闭环控制，输出运动执行结果。