一种基于分层强化学习的充电桩定位方法

本发明涉及室内无人车自主充电技术领域，具体为一种基于分层强化学习的充电桩定位方法，包括：基于阶段管理模块和动态控制模块构建分层强化学习框架；所述阶段管理模块用于利用高层策略网络划分多个子任务并进行子任务的状态评估；所述动态控制模块用于利用底层策略网络执行子任务具体的动作；基于分层强化学习框架，执行多个子任务，包括：控制机器人前往充电桩正前方、旋转机器人使朝向正对充电桩、基于反光板数据进行线跟踪、以及旋转机器人使电极对齐充电桩后退至最终目标点。本发明提高了定位精度、稳定性以及对复杂室内环境的适应性。