一种面向部分可观测环境的无人机突防路径规划方法

一种面向部分可观测环境的无人机突防路径规划方法，包括以下步骤：1)针对防空区域未知、观测信息有限的无人机突防任务，构建基于序贯作战建模机制的强化学习仿真环境；2)引入二维空间下的无人机动力学模型；3)构建描述无人机路径规划问题的部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)六元组；4)采用多项式系数参数化方法生成飞行轨迹并解算无人机动作；5)基于LSTM‑PPO的交互式策略训练；6)利用已训练完成的策略网络实现无人机路径优化决策。本发明能够在防空区域未知、观测信息有限的条件下，通过策略迭代优化飞行轨迹参数，实现对安全突防路径的自主搜索与调整。