无人潜航器的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质

本申请提供一种无人潜航器的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法基于强化学习网络分别构建待训练的、针对虚拟无人潜航器的轨迹生成器及轨迹跟踪控制器，对轨迹生成器和轨迹跟踪控制器进行多轮对抗交替训练，得到训练好的轨迹生成器及轨迹跟踪控制器；在对抗交替训练中，轨迹生成器用于生成轨迹数据样本，直至轨迹跟踪器对轨迹数据样本进行跟踪所得到的奖励值最小，轨迹跟踪控制器用于基于轨迹数据样本生成奖励值最大的控制数据样本，从而将训练好的轨迹生成器和轨迹跟踪控制器部署到真实无人潜航器进行控制。本申请实施例，可以提升真实无人潜航器的控制精度。