一种有限平面上直线边缘空间方程建立方法及边缘检测方法

本发明提供了一种有限平面上直线边缘空间方程建立方法及边缘检测方法，首先拍摄获取特定场景中的有限平面图像，基于存储在像素矩阵中的有限平面和地面的深度信息进行深度信息的直线边缘检测，基于检测边缘结果，建立有限平面深度方程，并计算出深度方程系数；基于Canny算法进行图像的边缘检测；基于图像信息检测出的边缘方差以及与深度检测出的边缘方差，进行判断，选择相应的检测结果，最后基于得到的直线边缘检测结果的像素坐标以及有限平面深度方程，建立直线边缘空间方程。本发明通过融合图像信息和深度信息，充分利用两者的优势，提高了直线边缘检测的精度和鲁棒性，使其能够在多种复杂场景下稳定运行。