一种洞室三维模型自动配准方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及数据处理技术领域，提供一种洞室三维模型自动配准方法、装置、设备及存储介质，通过获取洞室图像数据集及拍摄位姿，重建洞室三维模型，通过多视角三角化求解标记点的三维坐标，构成模型配准点集，基于设计轴线和洞室宽度计算得到参考点投影集，根据点集对应关系求解第一空间变换参数进行粗配准，校正模型整体姿态，从粗配准模型中提取标记点高程信息，修正参考点坐标后求解第二空间变换参数进行精配准。本发明通过先粗配准后精配准的两步策略，解决了配准需已知高程而精确高程又需依赖已配准模型的难题，实现了洞室三维模型在信息不完备条件下的全自动、高精度配准，相比传统测量方式效率显著提升，成本大幅降低。