一种五轴旋转工作台工件定位方法和装置

本申请提供一种五轴旋转工作台工件定位方法和装置。本申请提供的方法。包括：控制五轴旋转工作台驱动工件在不同位姿下依次旋转，采集处于不同位姿下的原始工件点云数据；基于原始工件点云数据中的目标点云和源点云确定多组匹配点对，利用点云配准算法将源点云配准至目标点云坐标系下，得到统一坐标系下的配准后工件点云数据；基于配准后的工件点云数据，结合五轴旋转工作台的机械位姿信息，采用手眼标定方法，建立相机坐标系与五轴旋转工作台坐标系之间的位姿变换矩阵；基于位姿变换矩阵，将配准后的工件点云数据转换至五轴旋转工作台坐标系，结合转换后的工件点云数据的空间几何特征，确定工件在五轴旋转工作台坐标系下的位姿。