一种基于三段式全局优化的实时大规模三维重建方法

本发明公开了一种基于三段式全局优化的实时大规模三维重建方法，包括以下步骤：输入每帧测量值并进行位姿估计；根据误差添加高斯基元；利用帧质量函数进行帧质量检测，判断当前帧是否为关键帧；针对关键帧依次进行视域跳变段、误差峰值段和曝光保持段三段式全局优化；重复上述直到所有扫描结果均参与重建，输出重建结果。本发明通过在重建过程中根据帧质量函数来选择更多关键帧，并在每个关键帧触发时，优化专注于最小相关集，通过三段式优化逐步消除误差；针对当前关键帧及强约束关键帧进行，避免规模全局优化的高计算开销，通过这种频繁且分阶段的优化，优化过程能够在多个关键帧间逐步收敛，能够保障大规模场景重建的效率与精度。