多模态三维目标检测方法、装置及设备

本发明提供一种多模态三维目标检测方法、装置及设备，涉及目标检测技术领域。该方法包括：采集自动驾驶场景下的点云数据和图像数据；根据点云数据和图像数据得到伪点云数据；分别提取点云数据和伪点云数据的多层级特征，并根据多层级特征得到关键点特征；根据关键点特征，得到融合特征图；根据融合特征图，进行目标检测。本发明使两种模态数据在3D空间中具有统一的表示形式，有效解决点云与图像像素之间的维度失配问题。通过提取多层级特征，保留更多细节特征。通过关键点，使不同模态数据的空间对应关系更加明确，通过这种方式提高语义信息利用率，进而提高目标检测结果的准确度。