基于跨模态特征对齐的无人机动态路径规划方法

本发明型公开了一种基于跨模态特征对齐的无人机动态路径规划方法，包括：步骤S1：跨模态环境数据采集；步骤S2：多模态特征提取；步骤S3：跨模态特征对齐，构建基于时空注意力机制的跨模态特征融合网络，将步骤S2提取的多模态特征输入所述跨模态特征融合网络；步骤S4：动态环境建模，构建时序动态环境图；步骤S5：动态路径规划与实时更新，采用改进RRT优化算法进行路径规划；本发明具有具有障碍物识别率高、跨模态对齐精度高、融合特征一致性高、动态响应实时性强，动态障碍物避障成功率高、延长续航、兼容多复杂环境且使用简单的优点，在可在民用无人机行业大规模推广，具备在全国多场景规模化推广的实际应用价值与潜力。