车辆全景感知结果确定方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种车辆全景感知结果确定方法、装置、设备及存储介质。本发明的技术方案，通过微小尺度检测模型和多尺度检测模型对车辆环境图像中的微小目标和大目标进行实时检测，提高了目标检测准确率，满足智能车辆的高精度全景感知需求，解决了同时存在微小目标以及宽高接近图像边界的超大目标时，目标检测准确率较低的问题。