一种基于场景图的机器人自主规划方法

本发明提供了一种基于场景图的机器人自主规划方法，所述方法包括：S1：基于多视角图像重建场景的三维点云，并对三维点云进行过分割，得到多个点云片段；同时，从多视角图像中提取多视角边界图；S2：基于多视角边界图，计算任意两个相邻的点云片段之间的多视角边界亲和度；S3：基于多视角边界亲和度，对所有的点云片段进行区域生长聚类，以得到场景中的物体实例；S4：为每个物体实例赋予语义信息，并基于所有物体实例的空间位置构建Voronoi图。本发明利用场景拓扑中对物体实例的空间信息和开放语义特征的描述，辅助大语言模型结合机器人自身能力进行任务和行为的规划，解决大语言模型规划器普遍存在的任务规划与实际环境脱节问题。