单电压驱动的微型舵机控制电路的控制方法及控制电路

本申请涉及一种单电压驱动的微型舵机控制电路的控制方法及控制电路，应用于微机电伺服控制技术领域，电源为微控制单元和驱动芯片直接供电，方法包括：响应于上位机发送的角度指令θ，获取输出轴的实际角度θ；根据公式：确定期望响应角度θ′；将θ与θ′的差值作为角度误差θ；将θ、θ和θ代入反馈补偿电压公式，得到反馈补偿电压；反馈补偿电压公式是基于Lyapunov函数使系统达到渐进稳定时确定的；将反馈补偿电压的相反数作为目标电压并发送至驱动芯片，以使驱动芯片在电机上施加目标电压，进而带动减速器旋转到指定位置。可省去DC‑DC降压模块，降低重量，免参数整定。