用于平面直线电机系统的通信方法及相关装置

本发明提供了一种用于平面直线电机系统的通信方法及相关装置，平面直线电机系统包括多个定子PU和多个动子MU，定子PU铺设于地面，用于为动子MU提供牵引力，动子MU位于定子PU的上方，用于承载货物，通过万向轮实现与定子PU的机械支撑，上位机与定子PU之间采用EtherCAT总线通信方式进行通信，定子PU与定子PU之间采用TTL串口通信方式进行通信，动子MU与定子PU之间采用RFID无线通信方式进行通信，定子PU内部模块之间采用SPI通信方式进行通信。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中在多电机节点控制系统实时性不高、同步性差、通信数据带宽低，可靠性不高的技术问题。