协同感知方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品

本申请提供了一种协同感知方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品，涉及通信技术领域。该方法包括第一终端向第二终端发送第一请求消息，第二终端响应于第一请求消息确定能否有效感知到目标对象，并发送第一应答消息，第一终端根据第一应答消息向协作终端发送第二请求消息，以请求协作终端对目标对象执行感知测量，协作终端是从第二终端中确定的。相应的，协作终端接收到第二请求消息后，对目标对象进行感知测量。该方案在对目标对象进行感知测量之前，先向第二终端发送第一请求消息，然后第二终端对目标对象进行感知测量，有助于提高感知测量到目标对象的成功率，且可以提高对目标对象的感知精度。