适用于嫁接穴盘苗整排抓取的二次夹紧机械手装置及方法

本发明公开了一种适用于嫁接穴盘苗整排抓取的二次夹紧机械手装置及方法，属于茄果蔬菜嫁接机械领域。装置包括对称安装在上苗传送带两侧的固定穴盘机构以及安装在Y轴方向双滑台上的若干机械手机构；两个固定穴盘机构用于通过升缩气缸对穴盘两侧施加Y轴方向的力；通过两个防起夹片配合上苗传送带实现对穴盘Z轴方向的固定；机械手机构用于分别通过机械手上下行程气缸和Y轴方向双滑台实现夹爪沿Z轴和Y轴方向的移动，通过夹爪以及能对夹爪产生向内夹紧力的夹紧气缸实现对孔穴内砧木苗的二次夹紧。本发明能够大幅度的提高果蔬育苗嫁接作业上苗效率和上苗成功率，具有降低嫁接作业难度、减少作业成本、操作简单的优点。