清洁机器人的控制方法

本发明涉及一种清洁机器人的控制方法包括：当确认机体位于第一台阶面且支撑部未与第一台阶面保持抵接时，控制驱动装置驱动旋转件旋转，以带动支撑部朝向第一台阶面活动，直至支撑部抵接第一台阶面；以支撑部作为支点，控制驱动装置驱动旋转件继续旋转，直至带动机体到达第二台阶面后，完成第一旋转行程。本发明中，当驱动装置驱动旋转件旋转并进行第一旋转行程时，支撑部支撑在第一台阶面并作为支撑，旋转件绕着支撑部进行旋转，实现清洁机器人的上台阶动作和下台阶动作，有助于在清洁机器人上台阶或者下台阶的过程中对各台阶面进行清洁工作，具有结构简单、操作简便及爬梯效果良好的特点。