一种用于测量X射线成像系统的定向角度的方法

本发明涉及X射线成像技术领域，提供了一种用于测量X射线成像系统的定向角度的方法，包括：对视频相机及探测器分别实施内、外参标定，并对IMU实施静、动态标定以测定校正参数，从采集的IMU短时序数据与视频帧序列来提取底层视觉特征；将提取的视觉特征和测量值统一映射到设备几何坐标系，基于IMU预测计算残差并估算通道观测方差，按各通道置信度加权输入联合推断模型，输出角度修正值及其执行度，并根据统计的阈值做一致性与安全校验；在一致性与安全校验通过时，生成受限控制指令并下发C型臂执行，执行期间实时监控并在异常时中止；动作完成后执行验收，合格样本及其相关信息写入日志并入库，用于离线因子图精化真值并再训练联合推断模型。