一种手术机器人系统的运动控制方法及手术机器人系统

本申请提供一种手术机器人的运动控制方法及手术机器人系统。根据本申请的一示例，所述手术机器人系统包括操纵器组件，所述操纵器组件可在致动器的致动下进行运动；所述方法包括：确定所述操纵器组件是否发生碰撞，所述发生碰撞包括即将发生碰撞或者已经发生碰撞；响应于所述操纵器组件发生碰撞，调整所述致动器的控制参数，以减小所述致动器的电流输出；通过所述致动器致动所述操纵器组件进行运动。本申请能够及时调整操纵器运动状态，有效减少碰撞造成的损害；同时，还能实现在检测到操纵器组件发生碰撞时进行调整，有效维持无碰撞风险时操纵器组件的运动跟踪性能，提高手术的精准度。