一种用于燃气管道的焊缝识别跟踪方法和装置

本发明提供了一种用于燃气管道的焊缝识别跟踪方法和装置。解决现有焊接机器人针对燃气管道构件间的焊缝识别精度较差无法及时纠正焊接偏差的技术问题。方法包括：根据焊缝轨迹连续采集激光条纹图像，根据焊缝表面标定激光条纹图像的坐标信息；通过激光条纹图像获取激光条纹的中心线，根据中心线提取焊缝特征点；根据焊缝特征点和坐标信息形成机械臂的控制指令修正焊枪的移动轨迹和姿态。通过结构光测量原理形成燃气管道焊缝光学图像中坡口特征的有效识别和针对焊接轨迹形成自动跟踪，能够确保焊接位置和姿态的准确性，减少焊接缺陷。