基于静电吸附的肩部外骨骼助力装置及连杆机构参数设计方法

本申请涉及外骨骼助力技术领域，公开了一种基于静电吸附的肩部外骨骼助力装置及连杆机构参数设计方法，基于静电吸附的肩部外骨骼助力装置包括佩戴结构、驱动组件、至少一个连杆机构及传感器组件，驱动组件设置在佩戴结构上；连杆机构包括支撑架、连接件、护臂架和多个静电吸附离合器，支撑架与佩戴结构连接，连接件设置在支撑架的一端，护臂架的下部与支撑架的另一端铰接，多个静电吸附离合器的一端与连接件铰接，多个静电吸附离合器的另一端与护臂架的下端铰接；传感器组件包括力传感器和两个位姿传感器，力传感器与多个静电吸附离合器连接，两个位姿传感器分别设置在支撑架和护臂架上。本申请能够兼备低重量与高辅助力矩，并提供了自适应人机交互功能。