一种具有弯曲平移特性的2T1R并联机器人装置

本发明提供一种具有弯曲平移特性的2T1R并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副、一个圆柱副以及一个球副组成，所述转动副联接在静平台上，球副联接在动平台上，转动副的轴线与圆柱副的轴线平行；所述第二支链由一个移动副、两个转动副组成，其中一个转动副与动平台联接，所述移动副与两个转动副的轴线相互平行；所述第三支链由一个移动副、两个转动副以及一个球副组成，所述移动副和两个转动副的轴线相互平行。本发明提供的并联机器人装置结构简单，能够使动平台实现具有弯曲平移特性的2T1R运动输出，且装置控制简单，适用范围广。